ジョギングしたり散歩してる時に思ったことなんですが、遊脚の方の足はあまり上げない方が良いと思います。
遊脚の方の足を上げると、軸足の方の足の重心が外側にズレてしまって、外側に倒れ込みやすくなります。
歩いていて、土踏まずのクッション性も感じなくなってしまうので、極力足は上に上げない方が良いと思いました。